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HD Map이란 자율 주행을 위해 특별히 제작 된 맵이며, 일반적으로 고정밀 지도 또는 HD 맵이라고한다. 고정밀 지도에는 도로 중심선, 경계선 등 차선 단위의 정보는 물론 신호등, 표지판, 연석, 노면마크, 각종 구조물 등의 정보가 3차원 디지털로 담긴다. 인간이 자연스럽게 습득할 수 있는 정보까지 디지털화하기 위해 지도는 1:1에 가까운 규모로 제작된다. 그래야만 오차 수준을 10센티미터 이하로 낮출 수 있기 때문이다. 왜 cm 수준으로 정확하게 보여줘야 할까? 로봇이 3D 공간에서 직접 운전할 때, 사람처럼 실시간 의사결정 능력이 필요하기 때문이다. 예를 들어, 올바른 장소에서 차량을 정지 시키거나 교차로에서 교통 신호를 보거나 도로에서 급작스런 장애물을 피하는 등 사람에게는 쉬운 선택이 로봇에게는..